エッチ絵文字恋する - フェラデコメ

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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。

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ポンプとモーターの間にあるカバーを外す。（ボルト２本）

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基本的には軌道板、転動体、保持器から構成される。軌道板は軸側に嵌合する軸軌道板と外周固定側に嵌合するハウジング軌道板がある。

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